Ë
    7^(hâ  ã                   óì  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  dd¬«      \  ZZZZ ej                  d«      \  ZZZZ ej                  dd«      \  ZZZZ ej                  dd	«      \  ZZ ej4                  d
«      Z ej8                  d«      Zej=                  ed «        ej4                  d«      Z ej@                  dee ej                  d«       ejB                  ejD                  ejD                  «      ef«      Z# ej8                  d«      Z$e$j=                  ed «        ej4                  d«      Z% ej@                  de$e% ej                  d«       ejB                  e%jD                  e%jD                  «      e$f«      Z&ejO                  edeejP                  g«       e%jO                  edeejR                  g«        ej8                  d«      Z*eed	z  z
  d	z  Z+ejY                  e*e+ejR                  z  «       e$jY                  e*eejR                  z  «       ej[                  eeejP                  z  «       e%j[                  eeejR                  z  «       e*j=                  ed «       ej]                  e*ee«       e$j]                  e*ee«        ej                  d«      Z/e/e#_0         ej                  d«      Z1e1e&_0        de/z  d	e+z  d	z  z  Z2e2Z3d Z4de1z  ed	z  z  Z5de1z  ed	z  ed	z  z   z  Z6de1z  ed	z  z  Z7 ejp                  ee2e3e4d d d «      efe#_8         ejp                  e%e5e6e7d d d «      e$fe&_8        e#j`                  eejR                  z  z  Z9e&j`                  eejR                  z  z  Z:eez
  eez
  gZ;e#jx                  e#j`                  eejR                  z  z  fe&jx                  e&j`                  eejR                  z  z  fgZ= ej|                  eeegeege;¬«      Z?e?j�                  e#e&ge=«      \  ZAZBeAeBz   ZCd dlDmEZE  eEe?edededede/de1dii e e	jŒ                  d«      e e	jŒ                  d«      ed ed i e	jŽ                  dd d!«      ¬"«      ZHeHj“                  «       Z(y)#é    Nzg lb w hT)Úrealztheta phi omega alphaztheta_ phi_ omega_ alpha_é   ztheta_ phi_é   ÚnÚa_cmÚa_fÚaÚmÚb_cmÚb_fÚbÚAxisÚoÚmaÚmbgUUUUUUµ?)Úq_indÚu_indÚkd_eqs)ÚSystemg…ëQ¸ž#@gš™™™™™É?gš™™™™™¹?g{®Gáz„?éZ   g      à?g        é
   g     @@)Ú	constantsÚ
specifiedsÚinitial_conditionsÚtimes)JÚsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathr
   ÚnumpyÚ_npÚsymbolsÚgÚlbÚwÚhÚdynamicsymbolsÚthetaÚphiÚomegaÚalphaÚtheta_dÚphi_dÚomega_dÚalpha_dÚtheta_ddÚphi_ddÚReferenceFrameÚframe_nÚPointÚ	body_a_cmÚset_velÚbody_a_fÚ	RigidBodyÚouterÚxÚbody_aÚ	body_b_cmÚbody_b_fÚbody_bÚorientÚyÚzÚpoint_oÚlaÚset_posÚset_ang_velÚv2pt_theoryr   Úmassr   ÚiaxxÚiayyÚiazzÚibxxÚibyyÚibzzÚinertiaÚforce_aÚforce_br   Ú
masscenterÚ	forceListÚKanesMethodÚkaneÚkanes_equationsÚfrÚfrstarÚzeroÚpydy.systemr   Údeg2radÚlinspaceÚsysÚ	integrate© ó    ú‚/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/pydy-example-repo/chaos_pendulum.pyú<module>rd      sm  ðß %Ð %Û Û Û àˆc�k‰k˜*¨4Ô0�€€2€qˆ!Ø-˜3×-Ñ-Ð.EÓFÑ €€sˆE�5Ø#5 3×#5Ñ#5Ð6QÐSTÓ#UÑ  €ˆ�˜Ø%�3×%Ñ% m°QÓ7Ñ €ˆ&Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€ØˆC�I‰I�fÓ€	Ø 	× Ñ �'˜1Ô Øˆ3×Ñ˜eÓ$€Ø	ˆ�‰�s˜I x°°·±¸SÓ1AÀIÀCÇIÁIÈhÏjÉjÐYa×YcÑYcÓDdÐenÐCoÓ	p€ØˆC�I‰I�fÓ€	Ø 	× Ñ �'˜1Ô Øˆ3×Ñ˜eÓ$€Ø	ˆ�‰�s˜I x°°·±¸SÓ1AÀIÀCÇIÁIÈhÏjÉjÐYa×YcÑYcÓDdÐenÐCoÓ	p€Ø ‡��˜ %¨¯©Ð!3Ô 4Ø ‡��˜& 3¨¯
©
Ð"3Ô 4Ø
ˆ#�)‰)�C‹.€Øˆˆ1‰�fˆa�Z€Ø 	× Ñ �'˜2˜hŸj™j™=Ô )Ø 	× Ñ �'˜2˜hŸj™j™=Ô )Ø × Ñ �W˜e G§I¡I™oÔ .Ø × Ñ �X˜u X§Z¡ZÑ/Ô 0Ø ‡��˜Ô Ø 	× Ñ �g˜g hÔ /Ø 	× Ñ �g˜g hÔ /Ø€S‡[�[�Ó€Ø€„Ø€S‡[�[�Ó€Ø€„ØˆB�w��"‘�q‰yÑ€Ø€Ø€ØˆB�wˆq�!‰t�|€ØˆB�w��1‘�Q˜‘T‘	Ñ€ØˆB�wˆq�!‰t�|€Ø�#—+‘+˜h¨¨d°D¸!¸QÀÓBÀIÐN€„Ø�#—+‘+˜h¨¨d°D¸!¸QÀÓBÀIÐN€„Ø
�+‰+�q˜Ÿ™‘{Ñ
#€Ø
�+‰+�q˜Ÿ™‘{Ñ
#€Ø
�E‰/˜5 5™=Ð	)€Ø×Ñ §¡¨Q¨w¯y©y©[Ñ 9Ð:¸V×=NÑ=NÈvÏ{É{Ð\]Ð^e×^gÑ^gÑ\gÑOhÐ<iÐj€	Ø€s‡��w u¨S k¸%À¸ÐRXÔY€Ø×!Ñ! 6¨6Ð"2°IÓ>�
€€FØ	ˆ&�y€Ý ÙˆT  $¨¨3°°#°q¸¸bÀÀrÈ#ÐNØØ˜+˜#Ÿ+™+ b›/¨3¨{¨s¯{©{¸3Ó/?ÀÀqÈ%ÐPQÐRØˆ�‰�S˜"˜gÓ&ô(€ð
 ‡-�-ƒ/�rb   