Ë
    7^(h‡R  ã                   óÔ  — d dl mZ d dlmZ d dlmZ d dlmZ d dlm	Z	m
Z
 d dlmZ d dlmZmZmZmZ d dlmZmZmZmZmZmZmZmZmZ d d	lmZ d d
lmZ  ed«      \  Z Z!Z"Z#Z$ ed«      Z%e%jM                  dde e%jN                  g«      Z(e(jM                  dde!e(jR                  g«      Z*e*jM                  dde"e*jV                  g«      Z,d„ Z-d„ Z.d„ Z/d„ Z0d„ Z1d„ Z2d„ Z3d„ Z4d„ Z5d„ Z6d„ Z7y)é    )Úpi)ÚS)Úsymbols)Úsqrt)ÚcosÚsin)ÚIntegral)ÚDyadicÚPointÚReferenceFrameÚVector)	ÚcrossÚdotÚexpressÚtime_derivativeÚkinematic_equationsÚouterÚpartial_velocityÚget_motion_paramsÚdynamicsymbols)Útrigsimp)Úraiseszq1 q2 q3 q4 q5ÚNÚAÚAxisÚBÚCc                  ó.  — t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚y )Né   r   )r   r   ÚxÚyÚz© ó    úg/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/physics/vector/tests/test_functions.pyÚtest_dotr&      sþ   € ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐäŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐäŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÑr$   c                  óø	  — t        t        j                  t        j                  «      t	        t
        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t
        «       k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t
        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t
        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        t        j                  t        j                  t        j                  z   «      «      t        d«      t	        t
        t        dz  z   «      z  k(  sJ ‚t        t        t        j                  t        j                  t        j                  z   «      «      t        t        t        j                  t        j                  z   t        j                  «      «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t        «      t        t        «      z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t        «       t	        t        «      z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «       t        t        «      z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t        «      k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «      t	        t        «      z  k(  sJ ‚y )Nr   r   é   é   )r   r   r    r   r   Úq1r!   r   r"   r   r   r   r   Úq3Úq2r#   r$   r%   Útest_dot_different_framesr-   %   s×  € ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œS¤›W˜HÒ$Ð$Ð$ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐä”CœŸ™œQŸS™S¤1§3¡3™YÓ'Ó(¬D°«G´C¼¼RÀ¹T¹	³NÑ,BÒBÐBÐBÜ”CœŸ™œQŸS™S¤1§3¡3™YÓ'Ó(¬H´S¼¿¹¼q¿s¹s¹ÄAÇCÁCÓ5HÓ,IÒIÐIÐIäŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=˜AÒÐÐÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›G¤C¬£G™OÒ+Ð+Ð+ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œS¤›W˜H¤S¬£WÑ,Ò,Ð,Ð,ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œS¤›W˜H¤S¬£WÑ,Ò,Ð,Ð,ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›GÒ#Ð#Ð#ÜŒq�s‰s”A—C‘C‹=œC¤›G¤C¬£G™OÒ+Ð+Ñ+r$   c                  óÜ  — t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                   k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                   k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                   k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚y ©Nr   )r   r   r    r!   r"   r#   r$   r%   Ú
test_crossr0   >   s  € Ü”—‘”a—c‘c‹?˜aÒÐÐÜ”—‘”a—c‘c‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”—‘”a—c‘c‹?œqŸs™s˜dÒ"Ð"Ð"ä”—‘”a—c‘c‹?œqŸs™s˜dÒ"Ð"Ð"Ü”—‘”a—c‘c‹?˜aÒÐÐÜ”—‘”a—c‘c‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!ä”—‘”a—c‘c‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”—‘”a—c‘c‹?œqŸs™s˜dÒ"Ð"Ð"Ü”—‘”a—c‘c‹?˜aÒÐÑr$   c                  óÊ  — t        t        j                  t        j                  «      t	        t
        «      t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t
        «      t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t
        «       t        j                  z  t        t
        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t
        «       t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t
        «      t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t
        «      t        j                  z  t	        t
        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        j                   k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      dk(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t
        «      t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t
        «      t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  t        j                  z   «      t	        t
        «      t        j                  z  t        t
        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  z   t        j                  «      t	        t
        «       t        j                  z  t        t
        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «      t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «       t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t        «       t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t	        t        «       t        j                  z  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      j                  t        «      j                  «       t	        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        j                  «      t        t        «      t        j                  z  k(  sJ ‚y r/   )r   r   r    r   r   r*   r"   r!   r   r   r+   r   Úsimplifyr#   r$   r%   Útest_cross_different_framesr3   L   sx  € Ü”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ð)Ü”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ð)Ü”—‘”a—c‘c‹?œs¤2›w˜h¤q§s¡s™l¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò8Ð8Ð8Ü”—‘”a—c‘c‹?œs¤2›w˜h¤q§s¡s™lÒ*Ð*Ð*Ü”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ð)Ü”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™k¬C´«G´A·C±C©KÑ7Ò7Ð7Ð7Ü”—‘”a—c‘c‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”—‘”a—c‘c‹?œqŸs™s˜dÒ"Ð"Ð"Ü”—‘”a—c‘c‹?˜aÒÐÐä”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ð)Ü”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ð)Ü”—‘”a—c‘cœAŸC™C‘iÓ ¤C¬£G¬A¯C©C¡K´#´b³'¼!¿#¹#±+Ñ$=Ò=Ð=Ð=Ü”—‘”q—s‘s‘œAŸC™CÓ ¤S¬£W H¬Q¯S©S¡L´3´r³7¼1¿3¹3±;Ñ$>Ò>Ð>Ð>ä”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ð)Ü”—‘”a—c‘c‹?œs¤2›w˜h¤q§s¡s™l¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò8Ð8Ð8Ü”—‘”a—c‘c‹?œs¤2›w˜h¤q§s¡s™lÒ*Ð*Ð*Ü”—‘”a—c‘c‹?œs¤2›w˜h¤q§s¡s™lÒ*Ð*Ð*Ü”—‘”a—c‘c‹?×"Ñ"¤1Ó%×.Ñ.Ó0´C¼³G¼A¿C¹C±KÄ#ÄbÃ'Ì!Ï#É#Á+Ñ4MÒMÐMÐMÜ”—‘”a—c‘c‹?œc¤"›g¤a§c¡c™kÒ)Ð)Ñ)r$   c                  ó	  ‡‡‡‡— t        d«      } | j                  | j                  z   Š‰‰z  Št        d«      Št	        d«      Š‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       ‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd	„«       t        t        ˆfd
„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       ‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       ‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd„«       t        t        ˆfd „«       t        t        ˆfd!„«       ‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚‰‰z  t        ‰‰«      k(  sJ ‚t        t        ˆfd"„«       t        t        ˆfd#„«       t        t        ˆfd$„«       t        t        ˆfd%„«       y&)'zUTest that the output of dot, cross, outer functions match
    operator behavior.
    r   r   c                  ó8   •— t        ‰ t        j                  «      S ©N©r   r   ÚZero©Úds   €r%   ú<lambda>z%test_operator_match.<locals>.<lambda>u   ó   ø€ œc !¤Q§V¡V›n€ r$   c                  ó8   •— t        t        j                  ‰ «      S r6   r7   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>v   ó   ø€ œc¤!§&¡&¨!›n€ r$   c                  ó   •— t        ‰ d«      S r/   ©r   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>w   ó   ø€ œc ! Q›i€ r$   c                  ó   •— t        d‰ «      S r/   r@   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>x   rA   r$   c                  ó8   •— t        ‰ t        j                  «      S r6   r7   ©Úvs   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>|   r<   r$   c                  ó8   •— t        t        j                  ‰ «      S r6   r7   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>}   r>   r$   c                  ó   •— t        ‰ d«      S r/   r@   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>~   rA   r$   c                  ó   •— t        d‰ «      S r/   r@   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>   rA   r$   c                  ó   •— t        ‰ ‰ «      S r6   ©r   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>‚   ó   ø€ œe A q›k€ r$   c                  ó   •— t        ‰ ‰«      S r6   rJ   ©r:   Úzerods   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>ƒ   ó   ø€ œe A u›o€ r$   c                  ó   •— t        ‰‰ «      S r6   rJ   rM   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>„   ó   ø€ œe E¨1›o€ r$   c                  ó8   •— t        ‰ t        j                  «      S r6   ©r   r   r8   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>Š   ó   ø€ œe A¤q§v¡vÓ.€ r$   c                  ó8   •— t        t        j                  ‰ «      S r6   rS   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>‹   ó   ø€ œe¤A§F¡F¨AÓ.€ r$   c                  ó   •— t        ‰ d«      S r/   rJ   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>Œ   rK   r$   c                  ó   •— t        d‰ «      S r/   rJ   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>�   rK   r$   c                  ó8   •— t        ‰ t        j                  «      S r6   rS   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>‘   rT   r$   c                  ó8   •— t        t        j                  ‰ «      S r6   rS   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>’   rV   r$   c                  ó   •— t        ‰ d«      S r/   rJ   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>“   rK   r$   c                  ó   •— t        d‰ «      S r/   rJ   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>”   rK   r$   c                  ó   •— t        ‰ ‰ «      S r6   ©r   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>—   rK   r$   c                  ó   •— t        ‰ ‰«      S r6   r^   rM   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>˜   rO   r$   c                  ó   •— t        ‰‰ «      S r6   r^   rM   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>™   rQ   r$   c                  ó   •— t        ‰ ‰«      S r6   r^   ©r:   rE   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>š   rK   r$   c                  ó   •— t        ‰‰ «      S r6   r^   rb   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>›   rK   r$   c                  ó   •— t        ‰ ‰«      S r6   r^   ©r:   Úzerovs   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>œ   rO   r$   c                  ó   •— t        ‰‰ «      S r6   r^   re   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>�   rQ   r$   c                  ó   •— t        ‰‰ «      S r6   r^   re   s   €€r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>ž   rQ   r$   c                  ó8   •— t        ‰ t        j                  «      S r6   ©r   r   r8   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>Ÿ   rT   r$   c                  ó8   •— t        t        j                  ‰ «      S r6   rj   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>    rV   r$   c                  ó   •— t        ‰ d«      S r/   r^   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>¡   rK   r$   c                  ó   •— t        d‰ «      S r/   r^   r9   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>¢   rK   r$   c                  ó8   •— t        ‰ t        j                  «      S r6   rj   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>¦   rT   r$   c                  ó8   •— t        t        j                  ‰ «      S r6   rj   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>§   rV   r$   c                  ó   •— t        ‰ d«      S r/   r^   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>¨   rK   r$   c                  ó   •— t        d‰ «      S r/   r^   rD   s   €r%   r;   z%test_operator_match.<locals>.<lambda>©   rK   r$   N)
r   r    r!   r   r
   r   r   Ú	TypeErrorr   r   )r   r:   rE   rN   rf   s    @@@@r%   Útest_operator_matchrs   c   sº  û€ ô 	�sÓ€AØ	�‰ˆa�c‰c‰	€AØ	ˆA‰€AÜ�1‹I€EÜ�1‹I€Eð ˆq‰5”C˜˜1“IÒÐÐØˆu‰9œ˜A˜u›Ò%Ð%Ð%Ø�1‰9œ˜E 1›Ò%Ð%Ð%Øˆq‰5”C˜˜1“IÒÐÐØˆq‰5”C˜˜1“IÒÐÐØˆu‰9œ˜A˜u›Ò%Ð%Ð%Ø�1‰9œ˜E 1›Ò%Ð%Ð%Ü
Œ9Ó,Ô-Ü
Œ9Ó,Ô-Ü
Œ9Ó'Ô(Ü
Œ9Ó'Ô(Øˆq‰5”C˜˜1“IÒÐÐØˆu‰9œ˜A˜u›Ò%Ð%Ð%Ø�1‰9œ˜E 1›Ò%Ð%Ð%Ü
Œ9Ó,Ô-Ü
Œ9Ó,Ô-Ü
Œ9Ó'Ô(Ü
Œ9Ó'Ô(ô Œ9Ó)Ô*Ü
Œ9Ô-Ô.Ü
Œ9Ô-Ô.Øˆq‰5”E˜!˜Q“KÒÐÐØˆq‰5”E˜!˜Q“KÒÐÐØˆu‰9œ˜a ›Ò'Ð'Ð'Ø�1‰9œ˜e Q›Ò'Ð'Ð'Ø�1‰9œ˜e Q›Ò'Ð'Ð'Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó)Ô*Ü
Œ9Ó)Ô*Øˆq‰5”E˜!˜Q“KÒÐÐØˆu‰9œ˜a ›Ò'Ð'Ð'Ø�1‰9œ˜e Q›Ò'Ð'Ð'Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó)Ô*Ü
Œ9Ó)Ô*ô Œ9Ó)Ô*Ü
Œ9Ô-Ô.Ü
Œ9Ô-Ô.Ü
Œ9Ô)Ô*Ü
Œ9Ô)Ô*Ü
Œ9Ô-Ô.Ü
Œ9Ô-Ô.Ü
Œ9Ô-Ô.Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó)Ô*Ü
Œ9Ó)Ô*Øˆq‰5”E˜!˜Q“KÒÐÐØˆu‰9œ˜a ›Ò'Ð'Ð'Ø�1‰9œ˜e Q›Ò'Ð'Ð'Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó.Ô/Ü
Œ9Ó)Ô*Ü
Œ9Ó)Õ*r$   c                  ó$N  — t        t        d«      t        «      t        d«      k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  u sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «       t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z
  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z   t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z   t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z
  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «       t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t
        j                  t        «      t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t
        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «       t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «       t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z
  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z   t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z   t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      t        t        «      z  t        t        «      z  z
  t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t
        «      t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z
  t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z
  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  k(  sJ ‚t        t        j                  t        «      t        j                  cxk(  rt        j                  k(  sJ ‚ J ‚t        j                  t        t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z
  t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚	 t
        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t
        j                  t        t        t        «       t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t
        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z
  t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t
        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t
        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t
        j                  t        t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t
        j                  t        t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t
        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «       t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z   t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t        j                  z  z
  t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «       t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «       t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚	 t        j                  t        t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z   t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z
  t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t
        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t
        j                  z  t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z
  t        t        «      t        t        «      z  t
        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z
  t        «      j!                  «       k(  sJ ‚t        j                  t        t        t        «      t        j                  z  t        t        «      t        j                  z  z   t        «      j!                  «       k(  sJ ‚y r/   )r   r   r   r   r8   r   r    r   r   r+   r   r"   r!   r,   r*   r   r2   r#   r$   r%   Útest_expressru   ¬   sÜ  € Ü”6˜!“9œaÓ ¤F¨1£IÒ-Ð-Ð-Ü”1—6‘6œ1Ó¤§¡Ñ'Ð'Ð'Ü”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤a§c¡c™k¬C´«G´A·C±C©KÑ7Ò7Ð7Ð7Ü”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤c¬"£g™o¬a¯c©cÑ1´C¼³G¼A¿C¹C±KÑ?ÜŒB‹””B“‰œŸ™Ññò ð ð ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w˜h¤s¬2£wÑ.¬q¯s©sÑ2´S¼³W¼Q¿S¹S±[Ñ@ÜŒB‹””B“‰œŸ™Ññò ð ð ä”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤a§c¡c™k¬C´«G´A·C±C©KÑ7Ò7Ð7Ð7Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w˜h¤q§s¡s™l¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò8Ð8Ð8Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤a§c¡c™k¬C´«G´A·C±C©KÑ7Ò7Ð7Ð7Ü”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤a§c¡c™k¬C´«G´A·C±C©KÑ7Ò7Ð7Ð7Ü”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤a§c¡c™k¬C´«G´A·C±C©KÑ7Ò7Ð7Ð7Ü”1—3‘3œ‹?œc¤"›g¤c¬"£g™o¬a¯c©cÑ1´C¼³G¼A¿C¹C±KÑ?ÜŒB‹””B“‰œŸ™Ññò ð ð ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w˜h¤s¬2£wÑ.¬q¯s©sÑ2´S¼³W¼Q¿S¹S±[Ñ@ÜŒB‹””B“‰œŸ™Ññò ð ð ô ”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´S¼³W©_¼Q¿S¹SÑ-@Ñ@Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´S¼³W©_¼Q¿S¹SÑ-@Ñ@Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?Ü	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7ÜŒB‹””B“‰œŸ™Ññ	ä	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7ñ	8ò9ð 9ð 9ô ”1—3‘3œ‹?Ü	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7ÜŒB‹””B“‰œŸ™Ññ	ä	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7ñ	8ò9ð 9ð 9ô ”1—3‘3œ‹?¤¤B£˜x¬¬B«Ñ/´·±Ñ3´c¼"³g¼a¿c¹c±kÑAÜ”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ô ”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?¤¤B£˜x¬¯©™|¬c´"«g´a·c±c©kÑ9Ò:Ð:Ð:Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤s¬2£w™¬q¯s©sÑ2´S¼³W¼Q¿S¹S±[Ñ@Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ä”1—3‘3œ‹?¤¤B£˜x¬¬B«Ñ/´·±Ñ3´c¼"³g¼a¿c¹c±kÑAÜ”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ô ”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?¤¤B£˜x¬¬B«Ñ/´·±Ñ3Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  Ü"%¤b£'¬!¯#©#¡+ñ .ò /ð /ð /ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤s¬2£w™¬q¯s©sÑ2Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  Ü"%¤b£'¬!¯#©#¡+ñ .ò /ð /ð /ä”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?¤¤B£˜x¬¯©™|¬c´"«g´a·c±c©kÑ9Ò:Ð:Ð:Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?¤¤B£˜x¬¯©™|¬c´"«g´a·c±c©kÑ9Ò:Ð:Ð:ä”1—3‘3œ‹?Ü	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7Ü	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7ñ	8äŒB‹””B“‰œŸ™Ññ	òð ð ô ”1—3‘3œ‹?Ü	ŒR‹ˆ””R“ÑœŸ™Ñœs¤2›w¤s¬2£w™¬q¯s©sÑ2Ñ2´S¼³W¼Q¿S¹S±[Ñ@òBð Bð Bä”1—3‘3œ‹?Ü	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7Ü	ŒR‹””R“‰œ3œr›7¤3¤r£7™?¬3¬r«7Ñ2Ñ	2´A·C±CÑ7ñ	8äŒB‹””B“‰œŸ™Ññ	òð ð ô ”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´S¼³W©_¼Q¿S¹SÑ-@Ñ@Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´S¼³W©_¼Q¿S¹SÑ-@Ñ@Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ  ò !ð !ð !ä”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œs¤2›w¤q§s¡s™{¬S´«W´Q·S±S©[Ñ8Ò9Ð9Ð9Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÒ!Ð!Ð!Ü”1—3‘3œ‹?œaŸc™cÔ*¤a§c¡cÒ*Ð*Ñ*Ð*Ð*ô �3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´´R³©¼¿¹Ñ)<Ñ<Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"#ó%ß%-¡X£Zò0ð 0ð 0ä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´´R³©¼¿¹Ñ)<Ñ<ÜŒB‹””B“‰œŸ™ÑñÜó!ß!)¡£ò,ð ,ð ,ä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDðô �3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œC¤›G˜8¤A§C¡C™<¬#¬b«'´!·#±#©+Ñ5¼Ó:×CÑCÓEÒEÐEÐEä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDô
 �3‰3”'œ3œr›7¤3¤r£7™?¬1¯3©3Ñ.´´R³¼¿¹±Ñ<Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"#ó%ß%-¡X£Zò0ð 0ð 0ô �3‰3”'œC¤›G˜8¤C¬£GÑ+¬A¯C©CÑ/´#´b³'¼!¿#¹#±+Ñ=Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"#ó%ß%-¡X£Zò0ð 0ð 0ä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œC¤›G˜8¤C¬£GÑ+¬A¯C©CÑ/Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"%¤b£'¬!¯#©#¡+ñ.Ü01ó3ß3;±8³:ò>ð >ð >ô �3‰3”'œ3œr›7¤3¤r£7™?¬1¯3©3Ñ.Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"%¤b£'¬!¯#©#¡+ñ.Ü01ó3ß3;±8³:ò>ð >ð >ô �3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œC¤›G˜8¤A§C¡C™<¬#¬b«'´!·#±#©+Ñ5¼Ó:×CÑCÓEÒEÐEÐEÜ�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œC¤›G˜8¤A§C¡C™<¬#¬b«'´!·#±#©+Ñ5¼Ó:×CÑCÓEÒEÐEÐEðô �3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´´R³©¼¿¹Ñ)<Ñ<Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"#ó%ß%-¡X£Zò0ð 0ð 0ä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´´R³©¼¿¹Ñ)<Ñ<Ü”‹G”Cœ“G‰OœAŸC™CÑñ Ü"#ó%ß%-¡X£Zò0ð 0ð 0ä�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÐDÜ�3‰3”'œ3œr›7¤1§3¡3™;¬¬R«´·±©Ñ4´qÓ9×BÑBÓDÒDÐDÑDr$   c                  ól
  ‡‡— t        d«      } t        d«      }t        dd«      }| j                  dd|| j                  g«      Š| j                  | j                  z  }t        |‰«      | | j                  | j                  z  z  | | j                  | j                  z  z  z   k(  sJ ‚| j                  ‰j                  z  }t        || «      | | j                  ‰j                  z  z  k(  sJ ‚t        |‰«      | | j                  ‰j                  z  z  k(  sJ ‚| j                  ‰j                  z  }t        || «      || j                  ‰j                  z  z  k(  sJ ‚t        |‰«      | | j                  ‰j                  z  z  k(  sJ ‚| j                  ‰j                  z  }t        || «      dk(  sJ ‚t        |‰«      | | j                  ‰j                  z  z  k(  sJ ‚t        d«      \  }}}	}
t        dd«      \  }}}}t        dd«      \  }}}}‰j                  d	d|
‰j                  g«      Š|| j                  z  }|| j                  z  |	‰j                  z  z   }|| j                  z  || j                  z  z   |	| j                  z  z   }t        ‰j                  ‰«      dk(  sJ ‚t        ‰j                  ‰«      | ‰j                  z  k(  sJ ‚t        ‰j                  ‰«      |‰j                  z  k(  sJ ‚t        |‰«      || j                  z  k(  sJ ‚t        |‰«      | t        |«      z  |z  | j                  z  |t        |«      z  |z  | j                  z  z   || j                  z  z   k(  sJ ‚t        || «      || j                  z  |	|z  ‰j                  z  z
  |‰j                  z  z   k(  sJ ‚t        |‰«      || j                  z  ||z  | j                  z  z
  |t        |«      z  |z  | j                  z  z   |‰j                  z  z   |	|z  ‰j                  z  z
  k(  sJ ‚t        |‰«      ||z  |z   | j                  z  | |z  |z   | j                  z  z   || j                  z  z   k(  sJ ‚t        |‰«      | | j                  | j                  z  z  t        |«      |z  | j                  | j                  z  z  z   || j                  | j                  z  z  z
  t        |«      |z  | j                  | j                  z  z  z   k(  sJ ‚t        t        ˆˆfd
„«       t        t        ˆˆfd„«       y )Nr   Úqr   r   r   r   zq1 q2 q3 q4r(   r   c                  ó4   •— t        ‰ j                  ‰d¬«      S )Nç      à?©Úorder©r   r    ©r   r   s   €€r%   r;   z&test_time_derivative.<locals>.<lambda>}  s   ø€ œ¨q¯s©s°A¸SÔA€ r$   c                  ó4   •— t        ‰ j                  ‰d¬«      S )Néÿÿÿÿrz   r|   r}   s   €€r%   r;   z&test_time_derivative.<locals>.<lambda>~  s   ø€ œ¨q¯s©s°A¸RÔ@€ r$   )r   r   Ú	orientnewr"   r    r   r!   r   r   r   Ú
ValueError)r   rw   Úqdr:   Úd1Úd2Úd3r*   r,   r+   Úq4Úq1dÚq2dÚq3dÚq4dÚq1ddÚq2ddÚq3ddÚq4ddÚv1Úv2Úv3r   r   s                         @@r%   Útest_time_derivativer’   V  sÅ  ù€ ô 	�sÓ€AÜ�sÓ€AÜ	˜˜QÓ	€BØ	�‰�C˜ ! Q§S¡S Ó*€AØ	�‰ˆa�c‰c‰	€AÜ˜1˜aÓ  b S¨Q¯S©S°1·3±3©YÑ$7ØˆC�A—C‘C˜!Ÿ#™#‘IÑñ%ò ð ð à	
�‰ˆq�s‰s‰€BÜ˜2˜qÓ! r T¨1¯3©3¨q¯s©s©7¡^Ò3Ð3Ð3Ü˜2˜qÓ! r T¨1¯3©3¨q¯s©s©7¡^Ò3Ð3Ð3Ø	
�‰ˆq�s‰s‰€BÜ˜2˜qÓ! R¨¯©¨Q¯S©S©¡\Ò1Ð1Ð1Ü˜2˜qÓ! r T¨1¯3©3¨q¯s©s©7¡^Ò3Ð3Ð3Ø	
�‰ˆq�s‰s‰€BÜ˜2˜qÓ! QÒ&Ð&Ð&Ü˜2˜qÓ! r T¨1¯3©3¨q¯s©s©7¡^Ò3Ð3Ð3Ü# MÓ2�N€BˆˆB�Ü'¨°qÓ9Ñ€Cˆˆc�3Ü+¨M¸1Ó=Ñ€Dˆ$��dØ	�‰�C˜ " a§c¡c Ó+€AØ	ˆa�c‰c‰€BØ	ˆA�C‰C‰�"�Q—S‘S‘&‰€BØ	ˆA�C‰C‰�"�Q—S‘S‘&‰˜2˜aŸc™c™6Ñ	!€BÜ˜1Ÿ3™3 Ó" aÒ'Ð'Ð'Ü˜1Ÿ3™3 Ó"¨ e¨A¯C©C¡iÒ/Ð/Ð/Ü˜1Ÿ3™3 Ó" c¨!¯#©#¡gÒ-Ð-Ð-Ü˜2˜qÓ! S¨¯©¡WÒ,Ð,Ð,Ü˜2˜qÓ! r T¬#¨a«&¡[°¡_°Q·S±SÑ%8ØŒc�!‹f‰9�S‰=˜Ÿ™Ññ&Ø" 1§3¡3™wñ&'ò 'ð 'ð 'ä˜2˜qÓ! S¨¯©¡W¨r°"©u°Q·S±S©yÑ%8¸3¸q¿s¹s¹7Ñ%BÒBÐBÐBÜ˜2˜qÓ! S¨¯©¡W¨r°"©u°Q·S±S©yÑ%8ØŒc�!‹f‰9�S‰=˜Ÿ™Ññ&Ø" 1§3¡3™wñ&'Ø)+¨C©°·±©ñ&4ò 4ð 4ð 4ä˜2˜qÓ! b¨¡e¨c¡k°1·3±3Ñ%6ØˆC�‰F�S‰L˜!Ÿ#™#Ññ&Ø # A§C¡C¡ñ&(ò (ð (ð (ä˜1˜aÓ  b D¨!¯#©#¨a¯c©c©'¡NÜˆq‹6�#‰:�q—s‘s˜1Ÿ3™3‘wÑñ% Ø"$ a§c¡c¨!¯#©#¡g¡,ñ%/Ü14°Q³¸±¸Q¿S¹SÀÇÁ¹WÑ1Eñ%Fò Fð Fð Fä
Œ:ÔAÔBÜ
Œ:Ô@ÕAr$   c            	      ó~	  — t         j                  } t        d«      \  }}}t        d«      \  }}}t        d«      \  }}}	t        d«      \  }
}t        d«      \  }}}t        dd«      \  }}}t        dd«      \  }}}|t        j                  z  |t        j
                  z  z   |t        j                  z  z   }|t        j                  z  |t        j
                  z  z   |	t        j                  z  z   }|t        j                  z  |t        j
                  z  z   |t        j                  z  z   }|t        j                  z  |t        j
                  z  z   |t        j                  z  z   }|t        j                  z  |t        j
                  z  z   |t        j                  z  z   }|t        j                  z  |t        j
                  z  z   |t        j                  z  z   }t        t        ¬«      d	k(  sJ ‚t        t        |¬
«      dd|fk(  sJ ‚t        t        |¬
«      |||fk(  sJ ‚t        t        |¬«      d||| z  fk(  sJ ‚t        t        |||
¬«      d|||| |
z
  z  z   fk(  sJ ‚t        t        |||
¬«      }d||| z  ||
z  z
  |j                  | |
«      z   f}||k(  sJ ‚t        t        |||
¬«      }t        || |
| f«      t        j                  z  t        || |
| f«      t        j
                  z  z   t        || |
| f«      t        j                  z  z   }||||z   f}||k(  sJ ‚t        t        |¬«      ||| z  || dz  z  dz  fk(  sJ ‚t        t        ||||
|¬«      |||| z  z   ||z  z
  | |
z  || dz  z  dz  z   ||z  |
z  z   ||
dz  z  dz  z
  | |||z  z
  z  z   |j                  | |
«      z   fk(  sJ ‚t        t        ||||
|¬«      |||| z  z   ||z  z
  | |
z  |z   || dz  z  dz  z   ||z  |
z  z   ||
dz  z  dz  z
  | |||z  z
  z  z   fk(  sJ ‚t        t        |t        j                  z  |t        j                  z  |t        j                  z  |
|¬«      }t        || || f«      }|t        j                  z  ||z   t        j                  z  |t        ||z   | |
| f«      z   t        j                  z  f}||k(  sJ ‚y )Nzs1 s2 s3zS1 S2 S3zS4 S5 S6zt1 t2za b cr   r(   )Úframe©r   r   r   )Úpositionr   )Úvelocity)r—   r–   Ú
timevalue1)Úacceleration)r™   r—   r–   r˜   Ú
timevalue2)
r   Ú_tr   r   r    r!   r"   r   Úsubsr	   )ÚtÚs1Ús2Ús3ÚS1ÚS2ÚS3ÚS4ÚS5ÚS6Út1Út2ÚaÚbÚcÚadÚbdÚcdÚa2dÚb2dÚc2dÚv0Úv01r�   r�   Úv2dÚv2ddÚanswerÚanswer_expectedÚintegral_vectorÚi1s                                  r%   Útest_get_motion_methodsrº   �  sÊ  € ä×Ñ€AÜ˜Ó$�J€BˆˆBÜ˜Ó$�J€BˆˆBÜ˜Ó$�J€BˆˆBÜ�WÓ�F€BˆÜ˜WÓ%�G€A€qˆ!Ü ¨Ó+�J€BˆˆBÜ" 7¨AÓ.�M€CˆˆcØ	ŒA�C‰C‰�"”Q—S‘S‘&‰˜2œaŸc™c™6Ñ	!€BØ
ŒQ�S‰S‰&�2”a—c‘c‘6‰/˜BœqŸs™s™FÑ
"€CØ	ŒA�C‰C‰�"”Q—S‘S‘&‰˜2œaŸc™c™6Ñ	!€BØ	
Œ1�3‰3‰�”1—3‘3‘‰˜œ1Ÿ3™3™Ñ	€BØ
ŒQ�S‰S‰&�2”a—c‘c‘6‰/˜BœqŸs™s™FÑ
"€CØŒq�s‰s‰7�SœŸ™‘WÑ˜s¤1§3¡3™wÑ&€Dä¤QÔ'¨9Ò4Ð4Ð4ÜœQ¨Ô,°°A°r°
Ò:Ð:Ð:ÜœQ¨Ô,°°s¸B°Ò?Ð?Ð?äœQ¨Ô,°°B¸¸Q¹°Ò?Ð?Ð?ÜœQ¨°bÀRÔHØˆr�2˜˜A ™F™Ñ#Ð$ò%ð %ð %äœq¨2¸ÀrÔJ€FØ˜"˜b ™d R¨¡U™l¨R¯W©W°Q¸«^Ñ;Ð<€OØ�_Ò$Ð$Ð$äœq¨2¸ÀrÔJ€FÜ˜q 1 b¨! *Ó-¬a¯c©cÑ1´H¸QÀÀBÈÀ
Ó4KÌAÏCÉCÑ4OÑOÜ�q˜1˜b !˜*Ó%¤a§c¡cÑ)ñ*€Oà˜B  _Ñ 4Ð5€OØ�_Ò$Ð$Ð$ô œQ¨RÔ0Ø��Q‘˜˜Q ™T™	 !™Ð$ò%ð %ð %äœQ¨R¸"Ø#%°"ÀôEà��b˜‘d‘˜R ™UÑ"ØˆC�‰F�R˜˜1™‘W˜Q‘YÑ  B¡ r¡Ñ)Øˆr�1‰u‰H�Q‰JñØ˜B  B¡™J™ñ(à�G‰G�A�r‹Nñðòð ð ô œQ¨R¸"Ø&)°bÀRôIà��R˜‘T‘	˜B˜r™EÑ!ØˆC�‰F�S‰L˜2˜a ™d™7 1™9Ñ$Øˆr‰E�"‰HñØ˜"˜a™%‘x ‘zñ"àˆr�B�r‘E‰z‰Nñðòð ð ô œq¨q´·±©u¸rÄ!Ç#Á#¹vØ#%¤a§c¡c¡6°bÀRôI€Fä	�!�a˜˜Q�ZÓ	 €BØœŸ™‘u˜r B™w¬¯©™mØ	Œh�r˜B‘w  B¨ 
Ó+Ñ	+¬Q¯S©SÑ0ð2€Oà�_Ò$Ð$Ñ$r$   c            
      ó  ‡‡‡‡	‡
‡‡— t        d«      \  ŠŠŠŠ	t        dd«      \  } }}}t        d«      \  Š
ŠŠt        ‰
‰‰g‰‰‰	gdd«      }|t        ‰
‰‰g‰‰‰	gdd«      k(  sJ ‚t        ‰
‰‰g‰‰‰‰	gd«      }|d‰z  ‰
z  d	‰z  ‰z  z
  d	‰	z  ‰z  z   |z   d‰z  ‰z  d	‰z  ‰z  z   d	‰	z  ‰
z  z
  |z   d‰z  ‰z  d	‰z  ‰z  z
  d	‰z  ‰
z  z   |z   d	‰z  ‰
z  d	‰z  ‰z  z   d	‰	z  ‰z  z   | z   gk(  sJ ‚t        t        ˆˆˆˆ
ˆˆfd
„«       t        t        ˆˆˆˆ	ˆ
ˆˆfd„«       t        t        ˆˆˆˆ	ˆ
ˆˆfd„«       t        t        ˆˆˆˆ	ˆ
fd„«       t        t        ˆˆˆˆ	ˆ
fd„«       t        t        ˆˆ
ˆˆfd„«       t        t        ˆˆˆˆ	ˆ
ˆˆfd„«       t        t        ˆˆˆˆ	ˆ
ˆˆfd„«       t        t        ˆˆˆˆ
ˆˆfd„«       t        g d¢‰‰‰gd«      t
        j                  t
        j                  t
        j                  gk(  sJ ‚y )Nzq0 q1 q2 q3r   zu1 u2 u3Úbodyi9  Ú313Ú
quaterniong      à¿ry   c                  ó*   •— t        ‰‰‰g‰ ‰‰gd«      S ©Nr¾   ©r   ©Úq0r*   r,   Úu1Úu2Úu3s   €€€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Å  s   ø€ Ô2°B¸¸B°<À"ÀbÈ"ÀÈ|Ó\€ r$   c                  ó.   •— t        ‰‰‰g‰ ‰‰‰gdd«      S )Nr¾   Ú123rÁ   ©rÃ   r*   r,   r+   rÄ   rÅ   rÆ   s   €€€€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Æ  s$   ø€ Ô2°B¸¸B°<À"ÀbÈ"ÈbÐAQÐS_ÐafÓg€ r$   c                  ó,   •— t        ‰‰‰g‰ ‰‰‰gd«      S )NÚfoorÁ   rÉ   s   €€€€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Ç  s!   ø€ Ô2°B¸¸B°<À"ÀbÈ"ÈbÐAQÐSXÓY€ r$   c                  ó&   •— t        ‰‰ ‰‰‰gd«      S rÀ   rÁ   ©rÃ   r*   r,   r+   rÄ   s   €€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>È  s   ø€ Ô1°"°r¸2¸rÀ2Ð6FÈÓU€ r$   c                  ó(   •— t        ‰g‰ ‰‰‰gd«      S rÀ   rÁ   rÍ   s   €€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>É  s   ø€ Ô1°2°$¸¸RÀÀRÐ8HÈ,ÓW€ r$   c                  ó$   •— t        ‰‰‰g‰ d«      S rÀ   rÁ   )rÃ   rÄ   rÅ   rÆ   s   €€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Ê  s   ø€ Ô1°2°r¸2°,ÀÀLÓQ€ r$   c                  ó,   •— t        ‰‰‰g‰ ‰‰‰gd«      S )Nr¼   rÁ   rÉ   s   €€€€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Ë  s!   ø€ Ô2°B¸¸B°<À"ÀbÈ"ÈbÐAQÐSYÓZ€ r$   c                  ó,   •— t        ‰‰‰g‰ ‰‰‰gd«      S )NÚspacerÁ   rÉ   s   €€€€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Ì  s!   ø€ Ô2°B¸¸B°<À"ÀbÈ"ÈbÐAQÐSZÓ[€ r$   c                  ó,   •— t        ‰‰‰g‰ ‰‰gdd«      S )Nr¼   Ú222rÁ   rÂ   s   €€€€€€r%   r;   ztest_kin_eqs.<locals>.<lambda>Í  s    ø€ Ô2°B¸¸B°<À"ÀbÈ"ÀÈvÐW\Ó]€ r$   r•   rÒ   )r   r   r   r�   rr   r   r8   )Úq0dr‡   rˆ   r‰   ÚkeÚkdsrÃ   r*   r,   r+   rÄ   rÅ   rÆ   s         @@@@@@@r%   Útest_kin_eqsrØ   º  s  þ€ Ü# MÓ2�N€BˆˆB�Ü'¨°qÓ9Ñ€Cˆˆc�3Ü 
Ó+�J€BˆˆBÜ	˜b  B˜Z¨"¨R°¨°V¸SÓ	A€BØÔ$ b¨¨B Z°"°R¸°¸VÀUÓKÒKÐKÐKÜ
˜r 2 r˜l¨R°°R¸Ð,<¸lÓ
K€CØ�4˜"‘9˜r‘> C¨"¡H¨r¡MÑ1°C¸"±H¸r±MÑAÀCÑGØ�2‰I˜‰N˜S 2™X¨™]Ñ*¨S°2©X¸©]Ñ:¸SÑ@Ø�2‰I˜‰N˜S 2™X¨™]Ñ*¨S°2©X¸©]Ñ:¸SÑ@Ø�"‰H�r‰M˜C "™H r™MÑ)¨C°"©H°r©MÑ9¸CÑ?ðAò Að Að Aô Œ:×\Ð\Ô]Ü
Œ:×gÑgÔhÜ
Œ:×YÑYÔZÜ
Œ9×UÔVÜ
Œ9×WÔXÜ
Œ9ÖQÔRÜ
Œ:×ZÑZÔ[Ü
Œ:×[Ñ[Ô\Ü
Œ:×]Ð]Ô^Üšy¨2¨r°2¨,¸Ó@ÄQÇVÁVÌQÏVÉVÔUV×U[ÑU[ÐD\Ò\Ð\Ñ\r$   c            
      óÊ  ‡‡‡‡‡— t        d«      \  } }}Š}}t        d«      \  }}t        d«      }t        d«      Š‰j                  dd| ‰j                  g«      }|j                  dd||j
                  g«      }	|	j                  dd||	j                  g«      }
|
j                  ‰‰|	j
                  z  ||	j                  z  z   ||	j                  z  z   «       t        d	«      }|j                  ‰||	j
                  z  ||j                  |	j
                  z  z  z   «       |j                  d
||	j                  z  «      Š‰j                  |‰|
«       ‰j                  ‰«      |j                  ‰«      |
j                  ‰«      gŠ‰||||gŠt        ‰‰‰«      | |	j                  z  ||	j
                  z  d|	j
                  t        |«      |	j                  z  t!        |«      |	j                  z  z
  gddd|	j
                  t        |«      |	j                  z  t!        |«      |	j                  z  z
  g|	j
                  |	j                  |	j                  ddggk(  sJ ‚t        d«      }t        d«      }||j
                  z  ||j                  z  z   }t        |f||f|«      |j
                  |j                  ggk(  sJ ‚t#        t$        ˆˆˆfd„«       t#        t$        ˆˆˆfd„«       y )Nzq1 q2 q3 u1 u2 u3zu4, u5Úrr   ÚYr   ÚLÚRr   ÚDmcr   r   r   c                  ó<   •— t        ‰ j                  ‰«      ‰‰«      S r6   )r   Úvel)rÞ   r   Úu_lists   €€€r%   r;   z'test_partial_velocity.<locals>.<lambda>ï  s   ø€ Ô.¨s¯w©w°q«z¸6À1ÓE€ r$   c                  ó   •— t        ‰‰‰ «      S r6   )r   )r   rÄ   Úvel_lists   €€€r%   r;   z'test_partial_velocity.<locals>.<lambda>ð  s   ø€ Ô.¨x¸¸QÓ?€ r$   )r   r   r   r€   r"   r    r!   Úset_ang_velr   Úset_velÚ	locatenewÚv2pt_theoryrà   Ú
ang_vel_inr   r   r   r   rr   )r*   r,   r+   rÅ   rÆ   Úu4Úu5rÚ   rÛ   rÜ   rÝ   r   r   r   rE   rÞ   r   rÄ   rá   rã   s                  @@@@@r%   Útest_partial_velocityrë   Ñ  sf  ü€ Ü+Ð,?Ó@Ñ€BˆˆB��B˜Ü˜HÓ%�F€BˆÜ�‹€Aä�sÓ€AØ	�‰�C˜ " a§c¡c Ó+€AØ	�‰�C˜ " a§c¡c Ó+€AØ	�‰�C˜ " a§c¡c Ó+€AØ‡M�M�!�R˜!Ÿ#™#‘X  Q§S¡S¡Ñ(¨2°·±©8Ñ3Ô4äˆc‹
€AØ‡I�Iˆa��a—c‘c‘˜B !§#¡#¨¯©¡)Ñ,Ñ,Ô-Ø
�+‰+�e˜Q §¡™WÓ
%€CØ‡O�O�A�q˜!Ôà—‘˜“
˜AŸE™E !›H a§l¡l°1£oÐ6€HØ�"�b˜"˜bÐ!€FÜ˜X v¨qÓ1Øˆc�!—#‘#‰g�q˜Ÿ™‘u˜a §¡¤c¨"£g¨a¯c©c¡k´C¸³G¸A¿C¹C±KÑ&?Ð@Ø��1�a—c‘cœ3˜r›7 1§3¡3™;¬¨R«°·±©Ñ4Ð5Ø�S‰S�!—#‘#�q—s‘s˜A˜qÐ!ð#ò#ð $ð #ô 	�sÓ€AÜ�sÓ€AØ
ˆQ�S‰S‰�2˜Ÿ™‘8Ñ€AÜ˜Q˜E B¨ 8¨QÓ/°Q·S±S¸!¿#¹#°J°<Ò?Ð?Ð?ä
Œ9ÕEÔFÜ
Œ9Õ?Õ@r$   c                  ó  — t        d«      } t        dd¬«      }t        dd¬«      }t        dd¬	«      \  }}t        d
d¬«      }| j                  �J ‚|j                  sJ ‚|j                  sJ ‚||z  ||z  k7  sJ ‚|j                  sJ ‚y )NÚf1Úf2T)ÚrealÚf3)Úpositivezf4,f5F)ÚcommutativeÚf6)Úinteger)r   Úis_realÚis_positiveÚ
is_integer)rí   rî   rð   Úf4Úf5ró   s         r%   Útest_dynamicsymbolsrú   ò  sˆ   € ä	˜Ó	€BÜ	˜ 4Ô	(€BÜ	˜ tÔ	,€BÜ˜G°Ô7�F€BˆÜ	˜ dÔ	+€BØ�:‰:ÐÐÐØ�:Š:Ðˆ:Ø�>Š>Ðˆ>Øˆb‰5�B�r‘EŠ>Ðˆ>Ø�=Š=Ð‰=r$   N)8Úsympy.core.numbersr   Úsympy.core.singletonr   Úsympy.core.symbolr   Ú(sympy.functions.elementary.miscellaneousr   Ú(sympy.functions.elementary.trigonometricr   r   Úsympy.integrals.integralsr	   Úsympy.physics.vectorr
   r   r   r   Úsympy.physics.vector.functionsr   r   r   r   r   r   r   r   r   Úsympy.simplifyr   Úsympy.testing.pytestr   r*   r,   r+   r†   Úq5r   r€   r"   r   r    r   r!   r   r&   r-   r0   r3   rs   ru   r’   rº   rØ   rë   rú   r#   r$   r%   ú<module>r     sç   ðÝ !Ý "Ý %Ý 9ß ?Ý .ß FÓ F÷O÷ Oõ Oõ
 $Ý 'áÐ-Ó.Ñ €€BˆˆB�Ù�3Ó€Ø‡K�K��V˜b !§#¡#˜YÓ'€Ø‡K�K��V˜b !§#¡#˜YÓ'€Ø‡K�K��V˜b !§#¡#˜YÓ'€òò,ò2 ò*ò.F+òRgEòT(BòV6%òr]ò.AóBr$   