Ë
    7^(h/  ã                   óª  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  d«      \  ZZZZ ej                  dd«      \  ZZZZ ej&                  dd¬«      \  ZZZ ej,                  d«      Z ej,                  d	«      Z ej,                  d
«      Zej5                  edeej6                  g«       ej5                  edeej6                  g«       ej9                  eeej6                  z  «       ej9                  eeej6                  z  «        ej:                  d«      Z ej>                  d ej:                  d«       ej@                  d«      «      Z! ej>                  d ej:                  d«       ej@                  d«      «      Z"e!jF                  jI                  eeejJ                  z  «       e"jF                  jI                  e!jF                  eejJ                  z  «       ejM                  ed «       e!jF                  jO                  eee«       e"jF                  jO                  e!jF                  ee«       ee!_(        ee"_(        e!jP                  eejJ                  z  z  Z)e"jP                  eejJ                  z  z  Z*eez
  eez
  gZ+e!jF                  e!jP                  eejJ                  z  z  fe"jF                  e"jP                  eejJ                  z  z  fgZ, ejZ                  eeegeege+¬«      Z.e.j_                  e!e"ge,«      \  Z0Z1e0e1z   Z2d dl3m4Z4  e4e.edededii ededed ed i e	jj                  ddd«      ¬«      Z6e6jo                  «       Z8y)é    Nzq1 q2 u1 u2zq1_ q2_ u1_ u2_é   zl m gT)ÚrealÚnÚaÚbÚAxisÚoÚpÚp_ptÚmÚrÚr_pt)Úq_indÚu_indÚkd_eqs)ÚSystemg…ëQ¸ž#@gš™™™™™¹?gš™™™™™É?g        é
   g     @�@)Ú	constantsÚ
specifiedsÚinitial_conditionsÚtimes)9Úsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathr   ÚnumpyÚ_npÚdynamicsymbolsÚq1Úq2Úu1Úu2Úq1_dÚq2_dÚu1_dÚu2_dÚsymbolsÚlÚgÚReferenceFrameÚframe_nÚframe_aÚframe_bÚorientÚzÚset_ang_velÚPointÚpoint_oÚParticleÚSymbolÚ
particle_pÚ
particle_rÚpointÚset_posÚxÚset_velÚv2pt_theoryÚmassÚforce_pÚforce_rr   Ú	forceListÚKanesMethodÚkaneÚkanes_equationsÚfrÚfrstarÚzeroÚpydy.systemr   ÚlinspaceÚsysÚ	integrateÚy© ó    úƒ/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/pydy-example-repo/double_pendulum.pyú<module>rQ      s  ðß %Ð %Û Û Û à#�×#Ñ# MÓ2�€€BˆˆBØ+˜×+Ñ+Ð,=¸qÓAÑ €€dˆD�$Ø
ˆ#�+‰+�g DÔ
)�€€1€aØ
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø ‡�ˆw˜  W§Y¡Y Ô 0Ø ‡�ˆw˜  W§Y¡Y Ô 0Ø × Ñ �G˜R §	¡	™\Ô *Ø × Ñ �G˜R §	¡	™\Ô *Ø
ˆ#�)‰)�C‹.€ØˆS�\‰\˜#˜y˜sŸy™y¨Ó0°*°#·*±*¸S³/ÓB€
ØˆS�\‰\˜#˜y˜sŸy™y¨Ó0°*°#·*±*¸S³/ÓB€
Ø 
× Ñ × Ñ ˜ ! G§I¡I¡+Ô .Ø 
× Ñ × Ñ ˜×)Ñ)¨1¨W¯Y©Y©;Ô 7Ø ‡��˜Ô Ø 
× Ñ × Ñ ˜W W¨WÔ 5Ø 
× Ñ × Ñ ˜Z×-Ñ-¨g°gÔ >Ø€
„Ø€
„Ø
�/‰/˜1˜WŸY™Y™;Ñ
'€Ø
�/‰/˜1˜WŸY™Y™;Ñ
'€Ø
�‰)�T˜B‘YÐ	€Ø×Ñ˜zŸ™°°'·)±)±Ñ<Ð=À
×@PÑ@PÐQ[×Q`ÑQ`ÐbcÐdk×dmÑdmÑbmÑQnÐ?oÐp€	Ø€s‡��w r¨" g°b¸"°XÈÔO€Ø×!Ñ! :¨zÐ":¸IÓF�
€€FØ	ˆ&�y€Ý ÙˆT  ! Q q¨!¨DÐ1ØØ�r˜2˜b " Q¨¨1Ð-Øˆ�‰�S˜"˜fÓ%ô'€ð
 ‡-�-ƒ/�rO   