Ë
    7^(h­  ã            
       óÈ	  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  d«      Z ej                  d«      Zd Z ej                  eddd«      Z ej                   d«      Z ej                   d«      Z ej&                  d ej                   d«       ej(                  d	«      «      Z ej&                  d
 ej                   d«       ej(                  d	«      «      Z ej.                  d«      \  ZZZ ej.                  dd«      \  ZZZ ej                   d«      Zej?                  ed «        ej                  d«      Z  ejB                  dee  ejD                  d	«       ejF                  e jH                  e jH                  «      ef«      Z%ejM                  ejN                  eejH                  z  «       dejQ                  ejN                  «      z  eejR                  z  z   Z*ejW                  eeejX                  z  «       dej[                  e«      z  eejR                  z  z   Z*e jW                  eeejX                  z  «       de j[                  e«      z  eejR                  z  z   Z*ej]                  eej[                  e«      j_                  e«      «       deja                  e«      z  eejR                  z  z   Z*ejN                  j?                  eeejH                  z  eejR                  z  z   «       ejc                  eeejR                  z  «        ejd                  ejg                  e«      ejN                  ji                  e«      «      Z5e5Z6de6z  Z7e7dz  Z8dez  ez  ez  Z9e9dez  z  Z9dez  Z9 ej.                  d«      \  Z:Z;Z<Z= ej.                  dd«      \  Z>Z?Z@ZA ej.                  d«      \  Z$Z) ej.                  dd«      \  ZBZC ej.                  dd«      \  ZDZE ej.                  d«      ZFe$eBdz  z  dz   ZF ejŽ                  d gg«      Zde$z  ed <    ej�                  ej’                  d     ejŽ                  d gg«      «      Zde)z  eej’                  d    dz
  <   ded    z  Z ejŽ                  g d¢«      j•                  dd«      Zded<   ed   dz  Ze:ejH                  z  ZKe;ejX                  z  ZLe:ejH                  z  e;ejR                  z  z   ZKeKdz  ZMy)é    NÚnÚaé   Úpo1Úpo2Úp1Úp1_ptÚmÚp2Úp2_ptzc1 c2 c3zc1_ c2_ c3_Úr_cmÚr_fÚré   é   zq1 q2 u1 u2zq1_ q2_ u1_ u2_zx yzx_ y_Úyy)	r   r   r   é   é   é   é   é   é	   r   )r   r   )NÚsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathr
   ÚnumpyÚ_npÚReferenceFrameÚframe_nÚframe_ar   ÚinertiaÚdÚPointÚ	point_po1Ú	point_po2ÚParticleÚSymbolÚparticle_p1Úparticle_p2ÚdynamicsymbolsÚc1Úc2Úc3Úc1_dÚc2_dÚc3_dÚ	body_r_cmÚset_velÚbody_r_fÚ	RigidBodyÚsymbolsÚouterÚxÚbody_rÚset_posÚpointÚpos_fromÚyÚvÚset_ang_velÚzÚ
ang_vel_inÚset_ang_accÚdtÚ
ang_acc_inÚset_accÚcrossÚaccÚvelÚv_aÚx_b_cÚx_b_dÚ	a_b_c_d_eÚa_b_cÚq1Úq2Úu1Úu2Úq1_dÚq2_dÚu1_dÚu2_dÚx_dÚy_dÚx_ddÚy_ddr   ÚMatrixÚ
row_insertÚshapeÚreshapeÚforce_roÚtorque_aÚf© ó    úk/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest9.pyú<module>rg      sœ  ðß %Ð %Û Û Û à
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø€Ø€C‡K�K�˜˜A˜qÓ!€ØˆC�I‰I�eÓ€	ØˆC�I‰I�eÓ€	Øˆc�l‰l˜4  §¡¨7Ó!3°Z°S·Z±ZÀ³_ÓE€Øˆc�l‰l˜4  §¡¨7Ó!3°Z°S·Z±ZÀ³_ÓE€ØˆS×Ñ 
Ó+�
€€BˆØ%�3×%Ñ% m°QÓ7Ñ €€dˆDØˆC�I‰I�fÓ€	Ø 	× Ñ �'˜1Ô Øˆ3×Ñ˜eÓ$€Ø	ˆ�‰�s˜I x°°·±¸SÓ1AÀIÀCÇIÁIÈhÏjÉjÐYa×YcÑYcÓDdÐenÐCoÓ	p€Ø 	× Ñ �+×#Ñ# R¨¯	©	¡\Ô 2Ø€i×Ñ˜×*Ñ*Ó+Ñ+¨B¨w¯y©y©LÑ8€Ø × Ñ �G˜R §	¡	™\Ô *Ø€g×Ñ˜Ó!Ñ! " W§Y¡Y¡,Ñ.€Ø × Ñ �W˜b §¡™lÔ +Ø€h×Ñ˜'Ó"Ñ" 2 g§i¡i¡<Ñ/€Ø × Ñ �G˜g×0Ñ0°Ó9×=Ñ=¸gÓFÔ GØ€g×Ñ˜Ó!Ñ! " W§Y¡Y¡,Ñ.€Ø × Ñ × Ñ ˜' 2 g§i¡i¡<°°7·9±9±Ñ#<Ô =Ø 	× Ñ �'˜2˜gŸi™i™<Ô (Ø€c‡i�i�	—‘˜gÓ&¨×(9Ñ(9×(=Ñ(=¸gÓ(FÓG€Ø€Ø	ˆ%‰€Ø�!‰G€	Ø	ˆ"‰ˆR‰�‰
€Ø ˆˆ2‰�€Ø
ˆB‰$€Ø#�×#Ñ# MÓ2�€€BˆˆBØ+˜×+Ñ+Ð,=¸qÓAÑ €€dˆD�$Ø€s×Ñ˜%Ó �€€1Øˆ3×Ñ˜g qÓ)�€€SØˆS×Ñ ¨Ó+�
€€dØ€S×Ñ˜Ó€Ø€sˆA�v�Xˆa�Z€Ø€C‡J�J��ˆuÓ€Øˆ�s€€!�Ø€A‡L�L�—‘˜‘˜Z˜SŸZ™Z¨!¨¨Ó.Ó/€Ø�A‘#€€!‡'�'ˆ!�*ˆQ�,�Ø€aˆ�d�F€Ø€C‡J�JÒ"Ó#×+Ñ+¨A¨qÓ1€Ø	
€€#�Ø€d�GˆA�I€Øˆg�i‰i‰<€Øˆg�i‰i‰<€Øˆg�i‰i‰<˜"˜WŸY™Y™,Ñ&€ØˆQ�J�re   