Ë
    7^(h‚
  ã            
       ój  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  d«      Z ej                  dd¬«      \  ZZZ ej                   eddd«      Z ej$                  d ej&                  d«       ej(                  d	«      «      Z ej$                  d
 ej&                  d«       ej(                  d	«      «      Z ej&                  d«      Z ej                  d«      Z ej2                  dee ej                  d	«       ej4                  ej6                  ej6                  «      ef«      Zej;                  ed ej<                  g d¢«      j?                  dd«      «        ej&                  d«      Z  ej                  d«      Z!e!e_"         ej                  d«      Z#e#e_"         ej                  d«      Z$e$e_"         ej                  d«      Z% ej                  d«      Z& ej                  d«      Z' ej                   ee%e&e'd d d «      efe_        e jQ                  ejR                  eej6                  z  «       e jQ                  ejR                  eejT                  z  «       e jQ                  eeejV                  z  «        ejX                  ejD                  ejR                  j[                  e «      e«      Z ejX                  ejD                  ejR                  j[                  e «      e«      Zej                   d     ejX                  ejD                  ej\                  j[                  e «      e«      z   Z ejX                  ejD                  ejR                  j[                  e «      e«       ejX                  ejD                  ejR                  j[                  e «      e«      z   ej                   d    z    ejX                  ejD                  ej\                  j[                  e «      e«      z   Z ejX                  ejD                  ejR                  j[                  e «      e«      ej                   d    z    ejX                  ejD                  ej\                  j[                  e «      e«      z   Zej                   d     ejX                  ejD                  ej\                  j[                  e «      e«      z   Zej                   d    ZejR                  jQ                  ejR                  eej6                  z  eejT                  z  z   «       ejQ                  ejR                  eej6                  z  «       ejQ                  ejR                  eejT                  z  «       ej^                  ja                  e eee«      Z1ej^                  ja                  e ee«      Z1ej^                  ja                  ejR                  eee«      Z1 ejd                  d«      \  Z3Z4Z5e3ej6                  z  e4ejT                  z  z   e5ejV                  z  z   Z6e6eej6                  z  z   jo                  «       Z8ejR                  js                  ee3ej6                  z  «       ejR                  ju                  ee3«      ZejD                  ejD                  z   ZejD                  ZejD                  ejD                  z   ejD                  z   Zy)é    NÚazc1 c2 c3T)Úrealé   Úp1Úp1_ptÚmÚp2Úp2_ptÚr_cmÚr_fÚrÚDCM)	r   r   r   r   r   r   r   r   r   é   ÚoÚm1Úm2ÚmrÚi1Úi2Úi3zu1 u2 u3);Úsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathr   ÚnumpyÚ_npÚReferenceFrameÚframe_aÚsymbolsÚc1Úc2Úc3Úinertiar   ÚParticleÚPointÚSymbolÚparticle_p1Úparticle_p2Ú	body_r_cmÚbody_r_fÚ	RigidBodyÚouterÚxÚbody_rÚorientÚMatrixÚreshapeÚpoint_or   Úmassr   r   r   r   r   Úset_posÚpointÚyÚzÚinertia_of_point_massÚpos_fromÚ
masscenterÚ	functionsÚcenter_of_massÚbÚdynamicsymbolsÚu1Úu2Úu3ÚvÚ	normalizeÚuÚset_velÚpartial_velocity© ó    úk/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest8.pyú<module>rM      s|  ðß %Ð %Û Û Û à
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€ØˆS�[‰[˜¨$Ô/�
€€BˆØ€C‡K�K�˜˜A˜qÓ!€Øˆc�l‰l˜4  §¡¨7Ó!3°Z°S·Z±ZÀ³_ÓE€Øˆc�l‰l˜4  §¡¨7Ó!3°Z°S·Z±ZÀ³_ÓE€ØˆC�I‰I�fÓ€	Øˆ3×Ñ˜eÓ$€Ø	ˆ�‰�s˜I x°°·±¸SÓ1AÀIÀCÇIÁIÈhÏjÉjÐYa×YcÑYcÓDdÐenÐCoÓ	p€Ø ‡�ˆx˜ 
 §
¡
Ò+>Ó ?× GÑ GÈÈ1Ó MÔ NØ
ˆ#�)‰)�C‹.€Ø€S‡[�[�Ó€Ø€Ô Ø€S‡[�[�Ó€Ø€Ô Ø€S‡[�[�Ó€Ø€„Ø€S‡[�[�Ó€Ø€S‡[�[�Ó€Ø€S‡[�[�Ó€Ø�#—+‘+˜h¨¨B°°A°q¸!Ó<¸iÐH€„Ø ‡��×!Ñ! 2 g§i¡i¡<Ô 0Ø ‡��×!Ñ! 2 g§i¡i¡<Ô 0Ø ‡��	˜2˜gŸi™i™<Ô (Ø€C×Ñ˜k×.Ñ.°×0AÑ0A×0JÑ0JÈ7Ó0SÐU\Ó]€Ø€C×Ñ˜k×.Ñ.°×0AÑ0A×0JÑ0JÈ7Ó0SÐU\Ó]€Ø
‡N�N�1ÑÐ1˜×1Ñ1°&·+±+¸v×?PÑ?P×?YÑ?YÐZaÓ?bÐdkÓlÑl€Ø€C×Ñ˜k×.Ñ.°×0AÑ0A×0JÑ0JÈ7Ó0SÐU\Ó]Ð`yÐ`c×`yÑ`yð  {F÷  {Kñ  {Kð  MX÷  M^ñ  M^÷  Mgñ  Mgð  hoó  Mpð  ryó  azñ  zð  }C÷  }Kñ  }Kð  LMñ  }Nñ  Nð  Qjð  QT÷  Qjñ  Qjð  kq÷  kvñ  kvð  x~÷  xIñ  xI÷  xRñ  xRð  SZó  x[ð  ]dó  Qeñ  e€Ø€C×Ñ˜k×.Ñ.°×0AÑ0A×0JÑ0JÈ7Ó0SÐU\Ó]Ð`f×`nÑ`nÐopÑ`qÑqð  uNÐtw÷  uNñ  uNð  OU÷  OZñ  OZð  \b÷  \mñ  \m÷  \vñ  \vð  w~ó  \ð  AHó  uIñ  I€Ø
‡N�N�1ÑÐ1˜×1Ñ1°&·+±+¸v×?PÑ?P×?YÑ?YÐZaÓ?bÐdkÓlÑl€Ø
‡N�N�1Ñ€Ø × Ñ × Ñ ˜+×+Ñ+¨R°·	±	©\¸"¸W¿Y¹Y¹,Ñ-FÔ GØ 	× Ñ �+×#Ñ# R¨¯	©	¡\Ô 2Ø 	× Ñ �+×#Ñ# R¨¯	©	¡\Ô 2Ø‡M�M× Ñ  ¨°kÀ6ÓJ€Ø‡M�M× Ñ  ¨°fÓ=€Ø‡M�M× Ñ  ×!2Ñ!2°;ÀÈVÓT€ØˆS×Ñ 
Ó+�
€€BˆØ€w‡y�y�L��G—I‘I‘Ñ˜b §¡™lÑ*€Ø€rˆ'�)‰)�|�^×ÑÓ €Ø × Ñ × Ñ ˜' 2 g§i¡i¡<Ô 0Ø×Ñ×&Ñ& w°Ó3€Ø×Ñ�V—[‘[Ñ €Ø×Ñ€Ø×Ñ�[×%Ñ%Ñ% f§k¡kÑ1�rK   