Ë
    7^(h   ã            	       ó`  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  d«      \  ZZ ej                  dd«      \  ZZ ej                  e«       ej                   e«      z    ej"                  e«      z    ej$                  e«      z    ej&                  e«      z    ej(                  e«      z    ej*                  e«      z    ej,                  e«      z    ej.                  e«      z    ej0                  e«      z    ej2                  e«      z    ej4                  e«      z    ej6                  e«      z    ej8                  e«      z    ej:                  e«      z    ej<                  e«      z   Zedz   ej0                  ed«      z   Z ej@                  d«       e!d«      z    e"d	«      z   Z#dez  d
ez  z   Z$eez   Z% ejL                  e$jO                  «       jQ                  e«      e$jO                  «       jQ                  e«      e%jO                  «       jQ                  e«      e%jO                  «       jQ                  e«      g«      jS                  dd«      Z*e$jO                  «       jQ                  e«      Z+e%jO                  «       jQ                  e«      Z,e$j[                  e«      jQ                  ed «      Z.e$j[                  e«      jQ                  ed«      Z/ ejL                   ejL                  e$e%g«      jS                  dd«      D � cg c]  } | j[                  e«      ‘Œ c} «      jS                   ejL                  e$e%g«      jS                  dd«      j`                  d     ejL                  e$e%g«      jS                  dd«      j`                  d   «      Z1e$j[                  e«      Z2e$jg                  edez  i«      Z4 ejL                   ejL                  e$e%g«      jS                  dd«      D � cg c]  } | jg                  ed
i«      ‘Œ c} «      jS                   ejL                  e$e%g«      jS                  dd«      j`                  d     ejL                  e$e%g«      jS                  dd«      j`                  d   «      Z5 ejl                  d«      Z7 ejl                  d«      Z8 ej                  d«      Z9e8ju                  e7de9e7jv                  g«       de7j                  z  d
e7j                  z  z
  e7jv                  z   Z<e8j                  e8j                  z   e8jv                  z   Z= ej|                  e<e=«      Z# ejL                   ej|                  e<e=«       ej|                  e<de=z  «      g«      jS                  dd«      Z? ej€                  e<e=«      Z,de<jƒ                  «       z  d
e<jƒ                  «       z  z   ZB ej†                  d
e7j                  z  e7j                  «       ej†                  e7j                  e7j                  «      z    ej†                  de7jv                  z  e7jv                  «      z   ZDeDj‹                  e8«      Z* ejL                  g d¢«      jS                  d
d«      Zed    e7j                  z  ed   e7j                  z  z   ed   e7jv                  z  z   ZFyc c} w c c} w )é    Nzx yzx_ y_é   é   é
   éÿÿÿÿg      ø?gffffffþ?é   ÚaÚbÚthetaÚAxis)r   r   r   )GÚsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathÚmÚnumpyÚ_npÚdynamicsymbolsÚxÚyÚx_dÚy_dÚcosÚsinÚtanÚcoshÚsinhÚtanhÚacosÚasinÚatanÚlogÚexpÚsqrtÚ	factorialÚceilingÚfloorÚsignÚeÚAbsÚintÚroundr   Úe1Úe2ÚMatrixÚexpandÚcoeffÚreshapeÚamr	   ÚcÚcollectÚd1Úd2ÚshapeÚfmÚfÚsubsÚgÚgmÚReferenceFrameÚframe_aÚframe_br
   ÚorientÚzÚv1Úv2ÚdotÚbmÚcrossÚ	magnitudeÚdÚouterÚdyadicÚ	to_matrixÚv)Úis   0úk/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest7.pyú<module>rR      s  ðß %Ð %Û Û Û à€s×Ñ˜%Ó �€€1Øˆ3×Ñ˜g qÓ)�€€SØ€C‡G�GˆAƒJˆwˆs�w‰w�q‹zÑ˜'˜#Ÿ'™' !›*Ñ$ X S§X¡X¨a£[Ñ0°°·±¸!³Ñ<¸X¸S¿X¹XÀa»[ÑHÈÈÏÉÐRSËÑTÐU]ÐUX×U]ÑU]Ð^_ÓU`Ñ`ÐaiÐad×aiÑaiÐjkÓalÑlÐmtÐmp×mtÑmtÐuvÓmwÑwÐxÐx{×xÑxð  ABó  yCñ  Cð  DLð  DG÷  DLñ  DLð  MNó  DOñ  Oð  P]ð  PS÷  P]ñ  P]ð  ^_ó  P`ñ  `ð  alð  ad÷  alñ  alð  mnó  aoñ  oð  pyð  ps÷  pyñ  pyð  z{ó  p|ñ  |ð  }Eð  }@÷  }Eñ  }Eð  FGó  }Hñ  H€Øˆ�Fˆ7ˆ3�7‰7�1�b‹>Ñ€Ø€C‡G�GˆDƒM‘#�c“(Ñ™5 ›:Ñ%€Ø€q�Sˆˆ1‰�W€Ø€q�S€Ø€S‡Z�Z�—‘“×"Ñ" 1Ó% r§y¡y£{×'8Ñ'8¸Ó';¸R¿Y¹Y»[×=NÑ=NÈqÓ=QÐSU×S\ÑS\ÓS^×SdÑSdÐefÓSgÐhÓi×qÑqÐrsÐuvÓw€Ø‡K�KƒM×Ñ˜Ó€Ø‡K�KƒM×Ñ˜Ó€Ø‡\�\�!ƒ_×Ñ˜1˜QÓ€Ø‡\�\�!ƒ_×Ñ˜1˜QÓ€Ø€S‡Z�Z j c§j¡j°"°R°Ó&9×&AÑ&AÀ!ÀQÓ&GÖH �—‘˜1•ÒHÓI×QÑQÐS]ÐSV×S]ÑS]Ð_aÐbdÐ^eÓSf×SnÑSnÐopÐrsÓSt×R{ÑR{Ð|}ÑR~ð  BLð  BE÷  BLñ  BLð  NPð  QSð  MTó  BU÷  B]ñ  B]ð  ^_ð  abó  Bc÷  Ajñ  Ajð  klñ  Amó  n€Ø‡L�L�ƒO€Ø‡I�Iˆq��1‘ˆgÓ€Ø€S‡Z�Z¨
¨¯
©
°B°r°7Ó(;×(CÑ(CÀAÀqÓ(IÖJ 1�—‘˜˜1˜•ÒJÓK×SÑSÐU_ÐUX×U_ÑU_ÐacÐdfÐ`gÓUh×UpÑUpÐqrÐtuÓUv×T}ÑT}Ð~ñ  UAð  DNð  DG÷  DNñ  DNð  PRð  SUð  OVó  DW÷  D_ñ  D_ð  `að  cdó  De÷  Clñ  Clð  mnñ  Coó  p€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Øˆ×Ñ˜7Ó#€Ø ‡�ˆw˜ ¨¯	©	Ð 2Ô 3Ø€w‡y�y�[��7—9‘9‘Ñ˜WŸY™YÑ&€Ø‡Y�Yˆw�y‰yÑ˜Ÿ™Ñ"€Ø€C‡G�GˆB�ƒO€Ø€S‡Z�Z��—‘˜˜R“  §¡¨¨Q¨r©TÓ!2Ð3Ó4×<Ñ<¸QÀÓB€Ø€C‡I�Iˆb�"Ó€Ø€b‡l�lƒnÑ�Q�r—|‘|“~Ñ%Ñ%€Ø	ˆ�‰�1�W—Y‘Y‘; §	¡	Ó	*¨9¨3¯9©9°W·Y±YÀÇ	Á	Ó+JÑ	JÈ9È3Ï9É9ÐUVÐW^×W`ÑW`ÑU`Ðbi×bkÑbkÓKlÑ	l€Ø×Ñ˜Ó €Ø€C‡J�JŠwÓ×Ñ  1Ó%€Ø€a�Dˆ�‰�N�A�a‘D˜Ÿ™‘NÑ" A a¡D¨¯©¡NÑ2�ùò# Iùò Ks   Ì	Z&Ï/Z+