Ë
    7^(h¦
  ã                   óZ  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  d«      \  ZZ ej                  dd¬«      \  ZZeeez  ez   dz  z  Z ej"                  eeg«      j%                  dd«      Zej'                  «       Z ej"                  eD � cg c]  } | j'                  «       ‘Œ c} «      j%                  ej(                  d    ej(                  d   «      Z ej*                  ee«      Z ej"                  eD � cg c]  }  ej*                  | e«      ‘Œ c} «      j%                  ej(                  d    ej(                  d   «      Z ej"                  d gg«      Zeez  eez  z   ed <   ej/                  ej(                  d     ej"                  d gg«      «      Zdez  ez  dez  ez  z
  eej(                  d    dz
  <    e ej2                  eee«      «        ej2                  eee«      e   Zeez   dz  dedz  z  z   Zej7                  e«        ej                  d	d¬«      \  ZZZ ej"                  eeed g«      j%                  dd«      Z ej"                  eD � cg c]  } | j;                  edededi«      ‘Œ c} «      j%                  ej(                  d    ej(                  d   «      Z ej"                  ej?                  «       jA                  «       D � cg c]  } | jC                  «       ‘Œ c} «      Z" ej"                  ejG                  «       D � cg c]  } | d   d    jC                  «       ‘Œ c} «      j%                  ej(                  d    ej(                  d   «      Z$ ejJ                  d
«      Z& ejJ                  d«      Z'e'jQ                  e&dee&j                  g«       e'jQ                  e&dejR                  dz  e&j                  g«        ej                  dd¬«      \  Z*Z+Z,e*e'j                  z  e+e'j                  z  z   e,e'jZ                  z  z   Z. ej^                  d«      Z0 ej^                  d«      Z1e0je                  e1e*e'j                  z  «       e.jg                  e&«      Z.e0je                  e1e0ji                  e1«      jg                  e&«      «       e'jk                  e&e,e'jZ                  z  «        ee&jm                  e'«      «       e1jo                  e0e&e'«        ejp                  d ej^                  d«       ejr                  d«      «      Z: ejp                  d ej^                  d«       ejr                  d«      «      Z;e;jx                  jo                  e:jx                  e&e'«       e1j{                  e:jx                  e&e'«        ej^                  d«      Z>e>j                  e&d «        ejJ                  d«      Z@ ej‚                  de>e@ ej                  d«       ej„                  e@j                  e@j                  «      e>f«      ZC ej^                  d«      ZDeDj                  e&d «        ejJ                  d«      ZE ej‚                  deDeE ej                  d«       ej„                  eEj                  eEj                  «      eDf«      ZF ej                  dd¬«      ZGe:j�                  eGe&j                  z  z  ZIe;j�                  eGe&j                  z  z  ZJeCj�                  eGe&j                  z  z  ZKeFj�                  eGe&j                  z  z  ZL ej                  d«      Z-ee'j                  z  ee'jZ                  z  z   Z.e0je                  e1ee'j                  z  ee'j                  z  z   «       e.j;                  ede-z  ee-i«      Z.e0je                  e1e0ji                  e1«      j;                  ede-z  ee-i«      «       deez  e'j                  z  z  ZMe:j�                  eGe&j                  z  z  eez  e'j                  z  z   ZIyc c} w c c} w c c} w c c} w c c} w )é    Nzx yza bT)Úrealé   é   é   za b cÚnÚaÚAxiszc1 c2 c3ÚoÚpÚp1Úp1_ptÚmÚp2Úp2_ptÚb1_cmÚb1_fÚb1Úb2_cmÚb2_fÚb2ÚgÚzéÿÿÿÿ)NÚsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathr   ÚnumpyÚ_npÚdynamicsymbolsÚxÚyÚsymbolsr   ÚbÚeÚMatrixÚreshapeÚexpandÚshapeÚfactorÚeqnÚ
row_insertÚprintÚsolveÚrhs_yÚcollectÚcÚsubsÚm2Ú	eigenvalsÚkeysÚevalfÚeigvalueÚ
eigenvectsÚeigvecÚReferenceFrameÚframe_nÚframe_aÚorientÚpiÚc1Úc2Úc3r   ÚvÚPointÚpoint_oÚpoint_pÚset_posÚexpressÚpos_fromÚset_ang_velÚ
ang_vel_inÚv2pt_theoryÚParticleÚSymbolÚparticle_p1Úparticle_p2ÚpointÚa2pt_theoryÚ
body_b1_cmÚset_velÚ	body_b1_fÚ	RigidBodyÚouterÚbody_b1Ú
body_b2_cmÚ	body_b2_fÚbody_b2r   ÚmassÚforce_p1Úforce_p2Úforce_b1Úforce_b2Úforce_o)Úis   0úl/var/www/skyplay_api_hub/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest10.pyú<module>rf      sÿ  ðß %Ð %Û Û Û à€s×Ñ˜%Ó �€€1Ø€s‡{�{�5˜tÔ$�€€1Ø€qˆ�sˆ1�uˆq�j�L€Ø€C‡J�J��!ˆuÓ×Ñ˜a Ó#€Ø‡H�HƒJ€Ø€C‡J�J AÖ&˜q�—‘•
Ò&Ó'×/Ñ/°·	±	¸!±¸q¿i¹iÈ¹lÓK€Ø€C‡J�Jˆq�!Ó€Ø€C‡J�J¨Ö+ A�
�—
‘
˜1˜Q•Ò+Ó,×4Ñ4°a·Y±Y¸q±\ÀAÇ9Á9ÈQÁ<ÓP€Ø€c‡j�j�1�#�Ó€Ø	
ˆ1‰ˆQˆq‰S‰€€A�Ø	‡n�n�S—Y‘Y˜q‘\ : 3§:¡:°¨s¨eÓ#4Ó5€Ø˜‘c˜!‘e˜A˜a™C ™E‘k€€C‡I�Iˆa�L��NÑ Ù €i€c‡i�i��A�aÓÔ Øˆ�	‰	�#�a˜Ó˜1Ñ€Ø€q�Sˆ1�HˆQˆq�!‰t‰V�O€Ø ‡	�	ˆ!„Ø
ˆ#�+‰+�g DÔ
)�€€1€aØ€C‡J�J��!�A�aˆyÓ×!Ñ! ! QÓ'€Ø€S‡Z�Z°Ö2¨1�—‘˜˜1˜Q˜q  1˜Õ&Ò2Ó3×;Ñ;¸Q¿I¹IÀa¹LÈ1Ï)É)ÐTUÉ,ÓW€Øˆ3�:‰:¨2¯.©.Ó*:×*?Ñ*?Ó*AÖB Q�q—w‘w•yÒBÓC€Ø	ˆ�‰¨r¯o©oÓ.?Ö@¨�Q�q‘T˜!‘W—]‘]•_Ò@Ó	A×	IÑ	IÈ"Ï(É(ÐSTÉ+ÐWY×W_ÑW_Ð`aÑWbÓ	c€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø ‡�ˆw˜  G§I¡I Ô /Ø ‡�ˆw˜ §¡¨¡¨7¯9©9Ð 5Ô 6ØˆS�[‰[˜¨$Ô/�
€€BˆØ€w‡y�y�L��G—I‘I‘Ñ˜b §¡™lÑ*€Ø
ˆ#�)‰)�C‹.€Ø
ˆ#�)‰)�C‹.€Ø ‡��˜˜GŸI™I™Ô &Ø‡K�K�Ó€Ø ‡��˜'×*Ñ*¨7Ó3×<Ñ<¸WÓEÔ FØ × Ñ �G˜R §	¡	™\Ô *Ù €g×Ñ˜Ó!Ô "Ø × Ñ �G˜G GÔ ,Øˆc�l‰l˜4  §¡¨7Ó!3°Z°S·Z±ZÀ³_ÓE€Øˆc�l‰l˜4  §¡¨7Ó!3°Z°S·Z±ZÀ³_ÓE€Ø × Ñ × Ñ ˜k×/Ñ/°¸Ô @Ø × Ñ �K×%Ñ% g¨gÔ 6ØˆS�Y‰Y�wÓ€
Ø 
× Ñ �7˜AÔ ØˆC×Ñ˜vÓ&€	Ø
ˆ#�-‰-˜˜j¨)°[°S·[±[ÀÓ5EÈ	ÈÏ	É	ÐR[×R]ÑR]Ð^g×^iÑ^iÓHjÐkuÐGvÓ
w€ØˆS�Y‰Y�wÓ€
Ø 
× Ñ �7˜AÔ ØˆC×Ñ˜vÓ&€	Ø
ˆ#�-‰-˜˜j¨)°[°S·[±[ÀÓ5EÈ	ÈÏ	É	ÐR[×R]ÑR]Ð^g×^iÑ^iÓHjÐkuÐGvÓ
w€Ø€C‡K�K�˜$Ô€Ø×Ñ˜Q˜wŸy™y™[Ñ)€Ø×Ñ˜Q˜wŸy™y™[Ñ)€Ø�<‰<˜˜7Ÿ9™9™Ñ%€Ø�<‰<˜˜7Ÿ9™9™Ñ%€Ø€C×Ñ�sÓ€Ø€g‡i�i�K��'—)‘)‘Ñ€Ø ‡��˜˜7Ÿ9™9™ Q w§y¡y¡[Ñ0Ô 1Ø‡H�Hˆa��!‘�Q�qˆ\Ó€Ø ‡��˜'×*Ñ*¨7Ó3×9Ñ9¸1¸Q¸q¹SÀ!ÀA¸,ÓGÔ HØ
ˆa�‰c�'—)‘)‰mÑ
€Ø×Ñ˜Q˜wŸy™y™[Ñ)¨1¨Q©3¨w¯y©y©=Ñ8�ùòk 'ùâ+ùò 3ùÚBùÚ@s   Â`Ã?`É"`Ë`#Ì`(